玻璃钢盐酸罐缠绕机微机控制系统组成和控制环节设计
　　一、玻璃钢盐酸罐缠绕机微机控制系统组成
　　微机控制系统采用工业控制计算机和PMAC运动控制器组成上、下位机分布式控制结构，该控制系统可以根据用户预先设定的工艺参数和缠绕线型参数完成玻璃钢盐酸罐整个生产过程缠绕排布的自动化控制。
　　控制系统采用主从式结构，工业PC机与可编程运动控制器结合形成一个功能强大的开放式运动控制系统。工控机负责人机界面、工艺参数设定、数控程序编辑等功能，PMAC负责运动控制和逻辑控制。以PLC程序方式实现机床逻辑控制，以运动子程序的方式解释执行数控程序。在伺服数据的处理能力、轴特性及输入信号带宽方面，PMAC控制器由于采用专门的模块化结构，所以具有很强的灵活性，适合于现在应用中的多总路线结构、不同类型电机、反馈元件以及指令数据结构，可随时对其硬件进行升级。PMAC控制器允许同一控制程序在所有的总路线上运行，同时允许每一轴上电机和反馈元件的不同组合。在这里我们采用了研华工控机、PMACI类型中的PM,AC-PC运动控制卡以及松下MSMA5D2A伺服电机与MSDA503A1A驱动器组成缠绕机控制系统。
　　二、玻璃钢盐酸罐缠绕机控制环节设计
　　玻璃钢盐酸罐缠绕生产工艺要求主轴的转速稳定，即要求主轴系统无静态误差，动态恢复过程短，另外还涉及到瞬时大电流(即电流环堵转电流，代表了伺服电机所允许承受的大冲击)，故可在主轴的控制中采用速度闭环控制系统。对主轴和小车交流伺服电机的转速和位置进行实时控制，保持速度同步，并保证一定的缠绕角，实现位置随动调速定位控制。因此本系统可分为速度控制和位置控制两部分。速度控制器不另外设计，仅使用本身的调速环节，位置控制由计算机实现。计算机采集给定的位置信号，与旋转编码器反馈的当前位置信号进行比较，再根据适当的算法将给定的电压信号送至速度控制器。控制规律的改变可以通过软件的修改来实现，比较灵活，易于达到理想的控制性能。位置伺服系统一般是以足够的位置控制精度(定位精度)、位置跟踪精度(位置跟踪误差)和足够快的跟踪速度以及位置保持的能力(伺服刚度)来作为它的主要控制目标。
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